工业机器人软硬件方案
机械臂控制器的发展较早，产品相对成熟，其实现方案见下表。国际一线品牌大多采用X86芯片，并采用实时操作系统构造底层软件。
| 厂家 | 硬件 | 操作系统 |
| ABB | X86 | VxWorks |
| KUKA | X86 | VxWorks+Windows（VxWin） |
| KEBA | X86 | VxWorks |
| B&R | X86 | Windows 10/B&R Linux 9 |
| 固高 | X86 | Windows CE |
| 纳博特 | X86 | VxWorks或 Linux（PREEMPT_RT）或 SylixOS |
机械臂的功能要求多，自由度多，对运动精度和响应速度的要求较高，比移动机器人一般要高1到2个数量级，控制器的计算量大、周期短。